Modelisation physique pour la planification de saisie avec une main articulee
Résumé
Planifier des opérations de saisie robustes, comprenant une main articulée robotique et un objet placé dans une environnement en trois dimensions, demande de combiner deux types de techniques~: l'une basée sur un raisonnement géométrique capable de fournir une stratégie de saisie (pré-configuration de la main, paramètres de saisie, type de mouvement à exécuter) et une analyse physique des interactions main/objet, l'autre étant absolument nécessaire pour conclure sur la faisabilité d'une stratégie de saisie choisie (la stabilité en particulier), et pour déterminer le type de contrôle à appliquer sur la main. Le sujet de ce rapport est de proposer une nouvelle technique, basée sur le concept de `modèle physiqué' pour résoudre ce problème. Nous allons montrer comment les modèles physiques peuvent être construits et utilisés pour résoudre les problèmes de stabilité et de stratégie de contrôle