Navigation semi-autonome d'un fauteuil roulant : franchissement de porte

Baptiste Brun (1, 2, 3)

1 UR - Université de Rennes
2 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
3 IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires

Dans ce rapport est abordée la navigation d'un véhicule non-holonome dans un environnement inconnu en utilisant l'asservissement visuel. L'environnement est analysé de manière géométrique, en utilisant principalement le point de fuite et la détection des portes. L'état de l'art portant sur la représentation de l'environnement, la localisation et la navigation seront présentées. Les méthodes décrites dans ce rapport permettent de contourner beaucoup de problèmes liés à la création de carte, et à la planification de trajectoire, aussi bien dans un environnement connu qu'inconnu. La navigation dans un couloir et le positionnement devant une porte sont décrits en détail. Enfin, les travaux restant à accomplir seront introduits.

Mots clés: Asservissement visuel; suivie de ligne; fauteuil roulant; point de fuite; détection de porte; géométrie perspective; navigation; couloir; positionnement

Domaines: Intelligence artificielle [cs.AI]; Vision par ordinateur et reconnaissance de formes [cs.CV]

Baptiste Brun. Navigation semi-autonome d'un fauteuil roulant : franchissement de porte. Intelligence artificielle [cs.AI]. 2013. ⟨dumas-00854807⟩