Une nouvelle approche de synthèse d'observateurs hybrides à hystérésis
Résumé
Dans cet article, nous proposons une nouvelle approche pour la synthèse d'observateurs pour une classe de systèmes hybrides. La convergence ainsi que la robustesse de l'observateur proposé sont assurés prâce aux deuxstratégies suivantes : -Une nouvelle approche de calcul des gains de l'observateur, permettant une stabilité asymptotique de l'observateur ; -Un comportement hystérésis a été intégré à l'observateur. cet hystérésis élimine complétement le phénomène de chattering. L'observateur proposé que nous appellerons observateur hybride à hystérésis est appliqué ensuite à une classe de systèmes robotiques de coopération. Des résultats de simulation sont présentés afin de montrer l'efficacité de l'observateur proposé.