Patrouille Multi-Agent Dynamique, application Robotique pour le Service de Personnes Mobiles
Résumé
In this paper, we address the challenge of serving people by a set of mobile robots. As people move we can define the problem as a dynamic multi-agent patrolling. We propose different metrics by considering not only the time to patrol all the people but also the equity of the service delivery. We propose and compare four algorithms, two are based on standard solutions to multi-agent patrolling and two are defined according to the mobility and idleness of the persons. We present a simulator combining a pedestrian model and a robotic model. Strategies are compared on problem settings changing the number of robots, the topology of the environment and the people dispersion. Results show the efficiency of the new approaches.
Dans le contexte de la robotique de service, déployer une flotte de robots mobiles auservice d’humains qui évoluent dans de vastes espaces est un défi important. Nous nous intéressons ici au problème de servir régulièrement et équitablement des personnes se déplaçant librement avec un nombre limité de robots. Nous montrons qu’il s’agit d’un problème de patrouille multi-agent dynamique, pour lequel nous formalisons les critères de performance. Nous proposons et comparons quatre stratégies de patrouille, deux étant fondées sur des solutions standards de la patrouille multi-agent, deux autres prennent en compte la mobilité et l’oisiveté des personnes à servir. Nous présentons un simulateur combinant un modèle de piétons (Ped-Sim) et un environnement robotique. Les stratégies sont évaluées et comparées, en faisant varier les paramètres du problème, comme le nombre de robots, la topologie de l’environnement et la dispersion des individus dans l’environnement, montrant l’efficacité des nouvelles approches.