2d visual servoing on complex shapes based on a polar description
Asservissement visuel 2d sur des formes complexes grâce à une description polaire
Résumé
This paper deals with the way to achieve robotic positioning tasks by 2D visual servoing. We consider the case when the considered objects have a complex and unknown shape. First, we are interested in the computation of an analytical expression of the interaction matrix with regards to the visual features extracted from the image contour of the observed object. We illustrate this way to proceed thanks to a polar description of the contour. Experimental results validate the proposed algorithm. In particular, the robustness of the control law is tested with regards to a coarse calibrated system, to an approximation of the depth of the object, and to partial occlusion.
Cet article traite de la façon de réaliser des tâches robotiques par asservissement visuel 2D. Nous considérons le cas où l'objet observé est complexe et de forme inconnue. Dans un premier temps, nous nous intéressons au calcul de l'expression analytique de la matrice d'interaction par rapport à des informations visuels issues de l'image de l'objet observé. Nous illustrons cette façon de procéder grâce à une description polaire du contour. Des résultats expérimentaux valident l'algorithme proposé. En particulier, la robustesse de la loi de commande est testée vis-à-vis d'un système grossièrement calibré, d'une approximation sur la profondeur et d'une occlusion partielle.
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)