Détection robuste du plan de la route en milieu urbain
Résumé
Cet article décrit un algorithme de segmentation du plan de la route dans des images de scènes urbaines. Nous supposons que l'environnement contient une majorité de contours alignés selon les 3 directions principales. L'algorithme se décompose en deux étapes. La première détecte conjointement les lignes de fuite qui convergent vers le point de fuite dominant. Les lignes de fuite sont issues d'une détection de contours à laquelle nous appliquons des contraintes spécifiques aux scènes urbaines. Nous recherchons alors des points d'intérêts dans la région de l'image délimitée par les lignes de fuite coplanaires. Lors de la deuxième étape, nous mettons en correspondance l'ensemble des caractéristiques détectées (points d'intérêts et lignes de fuite) en utilisant les propriétés d'invariance projective entre deux prises de vues d'une même scène de façon à estimer l'homographie induite par le plan de la route.