"Quaterman" : une bibliotheque Maple de calculs et de manipulations sur l'algebre des quaternions
Résumé
L'interet pour les calculs dans le corps des quaternions augmente depuis les annees soixante, grace a plusieurs applications pratiques dans des domaines varies dont la caracteristique commune est d'etre de gros consommateu- rs de calcul sur les rotations dans l'espace : mecanique (des systemes multi-corps articules), robotique automatique (controle dans l'espace des rotations). Ceci est du aux proprietes particulieres de la representation des rotations par des quaternions (par rapport a une representation plus classique par des matrices orthogonales). Ce rapport, apres avoir rappele les proprietes essentielles du corps des quaternions et leur lien avec la geometrie dans l'espace, decrit la realisation d'un ensemble de procedure ecrites dans le systeme de calcul formel Maple, permettant de manipuler symboliquement des expressions contenant des quaternions.