YALTA : un langage pour la teleoperation
Résumé
Dans le cadre des travaux sur la télérobotique et plus généralement des applications nécessitant une forte interactivité avec l'opérateur humain, nous proposons un langage graphique (YALTA : Yet Another Language for Telerobotics Applications) pour l'aide à l'opérateur. Ce langage lui permettra de décrire un plan, éventuellement de le simuler, puis de contrôler son execution. Grâce à son caractère visuel et au nombre limité de structures de contrôle (conditionnel, parallèlisme, alternative, itération, reactivité) YALTA est très simple d'utilisation. Sa sémantique opérationnelle sera exposée. Elle a été générée à partir de la notion de système de processus synchronisés. Le plan est considéré comme un système réactif. Il réagit aux signaux d'entrées et aux alarmes provenant de son environnement en envoyant des signaux de sorties pour déclencher une action du robot ou l'activation d'une règle. L'opérateur peut intervenir directement pendant l'execution sur la structure graphique de YALTA pour ajuster les paramètres d'une action ou pour modifier dynamiquement une partie du plan. Un système de règles est associé au plan et aux actions pour vérifier durant l'execution, l'intégrité de certaines contraintes.