Online Generation of Cyclic Trajectories Synchronized with Sensor Input

Rodolphe Héliot (1, 2) , Bernard Espiau (1)

1 BIPOP - Modelling, Simulation, Control and Optimization of Non-Smooth Dynamical Systems
2 CEA-LETI - Commissariat à l'énergie atomique et aux énergies alternatives - Laboratoire d'Electronique et de Technologie de l'Information

On s'intéresse à la question suivante : comment synchroniser en ligne une commande cyclique avec un signal capteur lui aussi cyclique ? Nous modélisons notre mesure à l'aide d'un oscillateur non-lineaire, et en construisons un observateur. Ensuite, on vient "filtrer" les mesures capteur à l'aide de l'observateur. Ce dernier étant également un oscillateur, il est possible d'estimer sa phase, et de générer une commande paramètrée temporellement par cette phase. Nous évaluons la méthode et caractérisons sa robustesse aux erreurs d'estimation des paramètres, ainsi qu'aux changements de rythme du signal d'entrée. Finallement, une application de cette méthode à la réhabilitation fonctionnelle des patients hémiplégiques est présentée.

Mots clés: Génération de trajectoire en ligne; Oscillateur; Synchronisation; Observateur; Capteur

Domaines: Automatique; Robotique [cs.RO]; Traitement du signal et de l'image [eess.SP]; Traitement du signal et de l'image [eess.SP]

Rodolphe Héliot, Bernard Espiau. Online Generation of Cyclic Trajectories Synchronized with Sensor Input. [Research Report] RR-6101, INRIA. 2006, pp.28. ⟨inria-00125063v3⟩