Documentation of ISeeML (Introducing a Smooth, Efficient and Easy-to-use Motion Library)

Alexis Scheuer (1)

1 MAIA - Autonomous intelligent machine

This technical report introduces ISeeML, a C++ library to compute efficient (near to the optimal) motions for mobile robots respecting strong non-holonomic constraints. It contains a short presentation of the library as well as a detailed documentation of the classes offered by this library. This first published version of the library only handles forward-only path generation for car-like robots, but future versions will propose other types of motions, considering manoeuvres, obstacle avoidance and other kind of robots.

Ce rapport technique présente ISeeML, une bibliothèque écrite en C++ et qui permet de calculer des mouvements efficaces (proche de l'optimal) pour des robots mobiles respectant de fortes contraintes non holonomes. Il contient une courte présentation de la bibliothèque, ainsi que une documentation détaillée des classes proposées par cette bibliothèque. Cette première version publiée de la bibliothèque ne permet que la génération de chemins en marche avant pour des robots de type voiture, mais les versions futures proposeront d'autres types de mouvements, prenant en compte les manœuvres, l'évitement d'obstacles et d'autres genres de robots.

Mots clés: Mobile robotics; non-holonomic motion; continuous-curvature path; clothoids; steering method

Domaines: Robotique [cs.RO]; Géométrie algorithmique [cs.CG]

Alexis Scheuer. Documentation of ISeeML (Introducing a Smooth, Efficient and Easy-to-use Motion Library). [Technical Report] RT-0396, INRIA. 2010, pp.134. ⟨inria-00527913⟩