3D Mapping of indoor environments with a time of flight camera

Rodrigo Baravalle (1) , Amaury Nègre (1)

1 E-MOTION - Geometry and Probability for Motion and Action

In this work we make a 3D representation of an indoor environment surrounding a robot. So we assume an static environment. We used a Swissranger SR4000 camera to get 3D point clouds of the environment, and ROS for implementing the software. With these information and the position of the robot, we are able to construct a 3D map in real time.

Dans cet document, nous présentons nos travaux sur la cartographie 3D d'un environnement intérieur statique dans lequel se déplace un robot. Nous utilisons une caméra 3D Swissranger SR4000 pour obtenir un nuage de points 3D de l'environnement. Avec ces mesures plus la position du robot (obtenu avec un SLAM 2D), nous somme capables de reconstruire l'environnement 3D en temps réel.

Mots clés: 3d mapping; slam; octree

Domaines: Robotique [cs.RO]

Rodrigo Baravalle, Amaury Nègre. 3D Mapping of indoor environments with a time of flight camera. [Technical Report] RT-0406, INRIA. 2011, 12p. ⟨inria-00594908⟩