Programmation bayésienne des bras manipulateurs

Ruben Garcia Ramirez (1, 2)

1 E-MOTION - Geometry and Probability for Motion and Action
2 LIG - Laboratoire d'Informatique de Grenoble

Cette thèse porte sur la programmation bayesienne de bras manipulateurséquipés d'un système de vision stéréoscopique. L'implantation d'une tâche de prise et de dépose d'un objet est
donnée en exemple pourévaluer l'approche. Cette tâche met en jeu des modèles géométriques
du bras, du système de vision stéréoscopique et des objets manipulés. L'incertitude associée aux
modèles géométriques, aux capteurs des robots et au système de vision est prise en compte.
La méthode de programmation est formelle et systématique. Elle consiste en trois parties : La
description où sont définies les variables pertinentes et la distribution de probabilité conjointe.
L'inférence qui vise à construire une distribution de probabilité sur les commandes motrices sachant les informations sensorielles, et enfin le choix d'une commande à partir de la distribution
précédente.
Une nouvelle méthode de programmation de robot dite «inverse» est introduite. Des méthodes de résolutions approchées sont présentées visant à combattre la complexité du calcul liée à
cette approche. Une expérimentation qualitative du système de programmation est présentée.

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Mots clés: robotique; incertitude géometrique; programmation bayesienne; calibration; intégration numérique; algorithmes génétiques; programmation inverse; programmation probabiliste; inférence; <br />apprentissage; mixture de gaussienne; asservissement visuel

Domaines: Autre [cs.OH]

Ruben Garcia Ramirez. Programmation bayésienne des bras manipulateurs. Autre [cs.OH]. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2003. Français. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-00147378⟩