Force Feedback Control Design Algorithms for Drive By Wire Steering Vehicle
Algorithmes de Commande Pour Le Pilotage d'Une Direction Découplée
Résumé
This dissertation focuses on the problem of the control of a Steer-By Wire System. The main idea is to control the two subsystems (the steering wheel one and the front wheels one) which composed the steering system in order to: give to the driver, thanks to the steering wheel, relevant information about the dynamic status of his vehicle; provide comfortable driving feelings; improve the vehicle dynamics.
This study presents a reference model which describes the desired behavior of a steering system in interaction with a vehicle. This model accounts for force reflection and vehicle dynamics interactions.
Two control law strategies are proposed to reproduce the behavior of the reference model on the steering system. Experimental results on prototype are exposed.
This study presents a reference model which describes the desired behavior of a steering system in interaction with a vehicle. This model accounts for force reflection and vehicle dynamics interactions.
Two control law strategies are proposed to reproduce the behavior of the reference model on the steering system. Experimental results on prototype are exposed.
Cette thèse étudie le problème du pilotage d'un système de direction découplé dans un véhicule. L'idée est de contrôler les deux sous-systèmes (système de restitution et système de braquage) constituant la direction de manière à : fournir au conducteur, par l'intermédiaire du volant, des sensations de conduite lui permettant d'appréhender le comportement dynamique de son véhicule ; procurer au conducteur une direction répondant à certains critères de confort ; permettre l'amélioration du comportement dynamique du véhicule en jouant sur la dynamique du système de direction. L'étude présente un modèle de référence décrivant le comportement souhaité d'un système de direction une fois implanté dans un véhicule. Ce modèle est construit de manière à prendre en compte l'influence des efforts extérieurs issus du contact pneus/sol, ceux-ci étant représentatifs du comportement dynamique du véhicule
Deux méthodes de commande sont proposées afin de reproduire le comportement du modèle de référence sur un système de direction découplée. Des essais sur prototype ont été réalisés et des résultats expérimentaux sont proposés.
Deux méthodes de commande sont proposées afin de reproduire le comportement du modèle de référence sur un système de direction découplée. Des essais sur prototype ont été réalisés et des résultats expérimentaux sont proposés.
Loading...