Efficient compilation of embedded control specifications with complex functional and non-functional properties
Compilation efficace de spécifications de contrôle embarqué avec prise en compte de propriétés fonctionnelles et non-fonctionnelles complexes
Résumé
There is a long standing separation between the fields of compiler construction and real-time scheduling. While both fields have the same objective - the construction of correct implementations – the separation was historically justified by significant differences in the models and methods that were used. Nevertheless, with the ongoing complexification of applications and of the hardware of the execution platforms, the objects and problems studied in these two fields are now largely overlapping. In this thesis, we focus on the automatic code generation for embedded control systems with complex constraints, including hard real-time requirements. To this purpose, we advocate the need for a reconciled research effort between the communities of compilation and real-time systems. By adapting a technique usually used in compilers (software pipelining) to the system-level problem of multiprocessor scheduling of hard real-time applications, we shed light on the difficulties of this unified research effort, but also show how it can lead to real advances. Indeed we explain how adapting techniques for the optimization of new objectives, in a different context, allows us to develop more easily systems of better quality than what was done until now. In this adaptation process, we propose to use synchronous formalisms and languages as a common formal ground. These can be naturally seen as extensions of classical models coming from both real-time scheduling (dependent task graphs) and compilation (single static assignment and data dependency graphs), but also provide powerful techniques for manipulating complex control structures. We implemented our results in the LoPhT compiler.
Une séparation existe de longue date entre les domaines de la compilation et de l'ordonnancement temps-réel. Si ces deux domaines ont le même objectif - la construction d'implantations correctes - la séparation se justifie historiquement par des différences significatives entre les modèles et les méthodes utilisés. Cependant, avec la complexification des applications et du materiel qui les exécute, les problèmes étudiés dans ces deux domaines se confondent désormais largement. Dans cette thèse, nous nous concentrons sur la génération automatique de code pour des systèmes de contrôle embarqué incluant des contraintes complexes (notamment temps-réel). A ces fins, nous défendons l'idée qu'il est profitable de fournir un effort commun de recherche entre ces deux communautés. En adaptant une technique de compilation au problème d'ordonnancement temps réel d'applications sur des architectures multiprocessurs, nous montrons à la fois les difficultés inhérentes à cet effort commun, mais aussi les possibles avancées qu'il porte. En effet, nous montrons que l'adaptation de techniques d'optimisation à de nouveaux objectifs, dans un contexte différent facilite le développement de systèmes de meilleure qualité. Nous proposons d'utiliser les formalismes et langages synchrones comme base formelle commune dans ce travail d'adaptation. Ceux-cis étendent naturellement les modèles classiques utilisés pour l'ordonnancement temps réel (graphes de tâches dépendentes) et la compilation (SSA et graphes de dépendence de données), et fournissent également des techniques efficaces pour la manipulation de structures de contrôle complexes. Nous avons implanté nos résultats dans le compilateur LoPhT.
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