Contribution à la navigation autonome en environnement dynamique et humain
Résumé
La navigation autonome en environnement dynamique et humain représente encore un défi important pour la recherche en robotique. Le point central du problème est de garantir la sécurité de tous les agents qui se déplacent dans l'espace. Contrairement aux environnements statiques ou contrôlés, où les techniques de planification globale peuvent être adoptées, les environnements dynamiques présentent des difficultés majeures : la détection et le suivi des obstacles mobiles, la prédiction de l'état futur du monde, la planification et la navigation en ligne. Si l'on rajoute les contraintes liées à la présence d'humains dans la scène, on se confronte alors à la problématique des conventions sociales, de la compréhension, de la modélisation et de la prédiction des intentions et des comportements humains.
Ce mémoire d'Habilitation à Diriger des Recherches présente mes principales activités de recherche menées depuis 2002, année de recrutement comme maître de conférences à l'Université Pierre-Mendès-France. Ce document fait la synthèse de mes contributions dans le domaine de la navigation des robots dans des environnements dynamiques et humains et s'organise autour de 3 thématiques, à savoir : 1. La modélisation d'environnements dynamiques et humains dans des grilles probabilistes. La contribution porte à la fois sur la détection et le tracking d'objets dynamiques et sur la compréhension de scènes sociales. 2. La navigation de robots mobiles en environnement dynamique et incertain. La contribution porte sur l'intégration d'une représentation probabiliste de l'environnement dans la navigation en abordant la notion de risque de collisions et de respect de conventions sociales. 3. La prise en compte des habitudes et des intentions de l'utilisateur passager d'un robot mobile (ici un fauteuil roulant) pour la navigation.
Domaines
Robotique [cs.RO]
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