Modeling and Optimal Control of Magnetic Micro-Swimmers

Modélisation et contrôle optimal de micro-nageurs magnétiques

Yacine El Alaoui-Faris (1, 2)

1 McTAO - Mathematics for Control, Transport and Applications
2 ISIR - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique

The goal of this thesis is to use numerical modeling and optimal control tools to improve the performance of experimental magnetic micro-swimmers made at the ISIR laboratory (Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique, Sorbonne Université) and to propose a general numerical control design method for experimental flexible magnetic micro-swimmers.

Le but de cette thèse est d’appliquer des outils numériques de modélisation et de contrôle optimal à des micro-nageurs expérimentaux conçus à l’Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique (ISIR, Sorbonne Université) afin d’améliorer leur contrôle et de fournir une méthode numérique pour la conception de commandes optimales pour les micro-nageurs flexibles.

Mots clés: Magnetic micro-swimmers; Low Reynolds number locomotion; Fluid-structure interactions; Optimal Control

Mots clés: Micro-nageurs magnétiques; Natation à faible nombre de Reynolds; Interactions Fluide-Structure; Contrôle Optimal

Domaines: Optimisation et contrôle [math.OC]; Automatique / Robotique; Dynamique des Fluides [physics.flu-dyn]

Yacine El Alaoui-Faris. Modeling and Optimal Control of Magnetic Micro-Swimmers. Optimization and Control [math.OC]. Université Côte D'Azur, 2020. English. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-03129238⟩