Planification d'une mission d'observation par allocation de tâches hiérarchiques pour une équipe de robots hétérogènes

Hung Cao (1) , Simon Lacroix (1) , Félix Ingrand (1)

1 LAAS - Laboratoire d'analyse et d'architecture des systèmes

Cet article présente un système d'allocation de tâche pour la réalisation d'une mission d'observation d'une zone par un ensemble de robots. Le système entrelace les processus de décomposition et d'allocation de tâches, et raisonne explicitement sur des coûts de navigation et sur la faisabilité de tâches d'observation en exploitant des modèles de l'environnement. Il est basé sur une approche hiérarchique pour traiter efficacement des missions couvrant de grandes zones. L'approche est illustrée sur la base de modèles réalistes d'un environnement et de robots

Mots clés: systèmes multi-robots; planification de mission distribuée; allocation de tâches; processus d'enchères

Domaines: Intelligence artificielle [cs.AI]; Vision par ordinateur et reconnaissance de formes [cs.CV]

Hung Cao, Simon Lacroix, Félix Ingrand. Planification d'une mission d'observation par allocation de tâches hiérarchiques pour une équipe de robots hétérogènes. RFIA 2012 (Reconnaissance des Formes et Intelligence Artificielle), Jan 2012, Lyon, France. pp.978-2-9539515-2-3. ⟨hal-00656532⟩