Sur les erreurs en asservissement visuel
Résumé
En asservissement visuel, la commande appliquée à une caméra utilise un modèle de la dynamique du système, essentiellement représentée par une matrice jacobienne appelée matrice d'interaction. Le calcul de celle-ci fait intervenir les paramètres intrinsèques et extrinsèques de la caméra ainsi que certaines informations sur la géométrie de la scène. L'objet de ce rapport est d'étudier l'influence sur le comportement du système bouclé d'erreurs sur ces paramètres. Cette analyse est effectuée à partir d'une forme générale de la matrice d'interaction, mais reste limitée sur le plan théorique. La majeure partie des résultats est obtenue à l'aide d'études systématiques en simulation et en expérimentation réelle. Par ailleurs, divers points connexes sont abordés, tels les problèmes de détermination de consigne et l'utilisation en stereovision
Domaines
Autre [cs.OH]
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